自行車及摩托車的動力學
理想自行車的條件如下： 剛體的車架 剛體前叉 二個刀邊（無厚度）、剛體車輪（英語：bicycle wheel） 其軸承無摩擦力，輪子在光滑水平平面上滾動，沒有摩擦力也不會滑動 自行車在在直立或是幾乎直立的不穩定平衡情形下行駛 其運動方程可以用二個四階線性化常微分方程表示，或是二個耦合的二階微分方程表示，其傾斜角為
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